|
@@ -2509,7 +2509,11 @@ bool position_is_reachable(float target[XYZ]) {
|
2509
|
2509
|
/**
|
2510
|
2510
|
* G0, G1: Coordinated movement of X Y Z E axes
|
2511
|
2511
|
*/
|
2512
|
|
-inline void gcode_G0_G1() {
|
|
2512
|
+inline void gcode_G0_G1(
|
|
2513
|
+ #if IS_SCARA
|
|
2514
|
+ bool fast_move=false
|
|
2515
|
+ #endif
|
|
2516
|
+) {
|
2513
|
2517
|
if (IsRunning()) {
|
2514
|
2518
|
gcode_get_destination(); // For X Y Z E F
|
2515
|
2519
|
|
|
@@ -2528,7 +2532,11 @@ inline void gcode_G0_G1() {
|
2528
|
2532
|
|
2529
|
2533
|
#endif //FWRETRACT
|
2530
|
2534
|
|
2531
|
|
- prepare_move_to_destination();
|
|
2535
|
+ #if IS_SCARA
|
|
2536
|
+ fast_move ? prepare_uninterpolated_move_to_destination() : prepare_move_to_destination();
|
|
2537
|
+ #else
|
|
2538
|
+ prepare_move_to_destination();
|
|
2539
|
+ #endif
|
2532
|
2540
|
}
|
2533
|
2541
|
}
|
2534
|
2542
|
|
|
@@ -6974,7 +6982,11 @@ void process_next_command() {
|
6974
|
6982
|
// G0, G1
|
6975
|
6983
|
case 0:
|
6976
|
6984
|
case 1:
|
6977
|
|
- gcode_G0_G1();
|
|
6985
|
+ #if IS_SCARA
|
|
6986
|
+ gcode_G0_G1(codenum == 0);
|
|
6987
|
+ #else
|
|
6988
|
+ gcode_G0_G1();
|
|
6989
|
+ #endif
|
6978
|
6990
|
break;
|
6979
|
6991
|
|
6980
|
6992
|
// G2, G3
|